| 上海清武自動化科技有限公司
主營產品： 西門子PLC，西門子觸摸屏，西門子變頻器，西門子軟啟動 |
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西門子PLC控制單元6ES7288-1SR40-0AA0 西門子PLC控制單元6ES7288-1SR40-0AA0
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：吳錦濤（吳工）
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機械手的PLC控制系統(tǒng)和位置檢測裝置簡介
（1）控制系統(tǒng)
有電氣控制和射流控制兩種，一般常見的為電氣控制。它是機械手的重要組成部分，它支配著機械手按規(guī)定的程序運動，并記憶人們給與機械手的指令信息（如動作順序、運動軌跡、運動速度及時間），同時按其控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行機構發(fā)出指令，必要時可對機械手的動作進行監(jiān)視，當動作有錯誤或發(fā)生故障時即發(fā)出報警信號。
（2）位置檢測裝置
控制機械手執(zhí)行機構的運動位置，并隨時將執(zhí)行機構的實際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設定的位置進行比較，然后通過控制系統(tǒng)進行調整，從而使執(zhí)行機構以一定的進度達到設定位置。
1、常規(guī)檢查與維護
2、外部故障的排除方法
1）總體檢查
2）電源故障檢查
3）運行故障檢查
4）輸入輸出故障檢查
5）外圍環(huán)境的檢查
6）故障的處理
3、內部錯誤的故障診斷
1）故障診斷的基本方法
2）利用CPU診斷緩沖區(qū)進行詳細故障診斷
3）錯誤處理組織塊
SIMOTION P 是一個基于 PC 的運動控制系統(tǒng)?？删幊踢壿嬁刂破鳌幼骺刂坪?HMI 功能由標準 PC 應用程序在同一平臺上同時執(zhí)行。客戶得到的好處：與 SIMOTION 的實時擴展一同使用 PC 平臺和 Microsoft Windows 操作系統(tǒng)，這兩種應用的有點將在 SIMOTION P 中結合：
Windows 操作系統(tǒng)帶來的開放性
SIMOTION P 使得你的機器可能配置應用于辦公區(qū)域的信息技術，如：
復雜的數據測定和顯像任務，甚至能通過 SIMOTION P，直接在 PC 上輕松執(zhí)行工程技術操縱。如需要其它系統(tǒng)的 HMI 軟件，可使用標準化的 OPC 服務器接口。
還可通過集成以太網接口使用如遠程維護、診斷和遠程服務等功能。PC 領域的標準應用程序還可用于你的動作應用程序，且其可用于：
SIMOTION 操作系統(tǒng)提供的實時性能
在 SIMOTION P 上，SIMOTION P *獨立的實時操作系統(tǒng)與 Windows XP 平行執(zhí)行。由于 SIMOTION P 實時操作系統(tǒng)的持續(xù)運行，當 Windows 系統(tǒng)出現藍屏時，機器的應用程序將不會中斷。SIMOTION P 設備的實時擴展是指能同時實現需要高新能要求的動作控制應用程序。
PC 技術
SIMOTION P 理想地適用于：
重要應用包括：
由于伺服驅動裝置使用的增加，這些機器需要可編程邏輯控制器、動作控制和技術功能的高度集成。
采用 SIMOTION P 的自動化解決方案的*設計
SIMOTION P 基本單元上提供的設備
SIMOTION P320-3 和 P350-3 運動控制器是能夠隨時投入運行的 PC 系統(tǒng)，包括：
SIMOTION P 的電源
SIMOTION P 系統(tǒng)需要 24 V 工作電壓。建議使用不間斷電源（UPS）。要求使用下述電源中的一種連接 120／230／400 V 電壓電源。例如：
操作員控制和監(jiān)視
顯示屏和監(jiān)視器可通過兩種控制器上都具有的顯示接口，直接連接到 SIMOTION P320-3 和 SIMOTION P350-3 運動控制器。通過面板式 PC 遠程套件，可在距離運動控制器zui遠 30 m (98.4 ft) 處操作 SIMOTION P 面板。SIMATIC 平板顯示器提供了用于分布式配置的附加選件。
工程組態(tài)軟件
組態(tài)可使用單獨的編程設備進行，對于 SIMOTION P350-3 來說，組態(tài)可直接在 SIMOTION P 系統(tǒng)上進行。
SIMOTION P320-3 上的通信接口
由于具有帶 3 個端口的集成式 PROFINET 通信板，SIMOTION P320-3 可連接至 PROFINET IO 網絡。PROFINET 板支持帶 IRT 和 RT 的 PROFINET IO。通過該接口還可進行標準以太網通信（TCP／IP）。
SIMOTION P350-3 上的通信接口
PROFIBUS 型
通過集成 IsoPROFIBUS 板連接 PROFIBUS 網。該板包括一個用于 PROFIBUS DP 的帶兩個端口的 PCI 卡（zui大值為 12 兆位／秒）。用戶可以設置總線上的時鐘脈沖頻率，還也可以將兩個 PROFIBUS DP 接口之一定義為編程接口（MPI 協議）。
如果需要，PROFINET 設備也可以改裝為 PROFIBUS 型，隨后即可在同一臺設備上進行 PROFIBUS 和 PROFINET 通信。
PROFINET 型
通過集成 MCI－PN 板連接 PROFINET 網。該板包括一個具有集成開關功能性的帶四個以太網端口的 PCI 卡。PROFINET 板支持帶 IRT 和 RT 的 PROFINET IO。通過該接口還可進行標準以太網通信（TCP／IP）。
局域網中的集成
由于具有板載工業(yè)以太網接口，SIMOTION P 系統(tǒng)可集成在 LAN（局域網）中。還可連接一個外部操作站或工程系統(tǒng)（如：用于遠程維護）。
使用分布式 I/O 進行擴展
SIMOTION P320-3 和 P350-3 運動控制器可通過 PROFIBUS DP 或 PROFINET 來控制驅動裝置和分布式 I/O（取決于設備類型）。例如，適宜的 I/O 系統(tǒng)包括：
高性能 I/O 系統(tǒng)可以數字形式無干擾地將所需過程信號傳輸至 SIMOTION P 系統(tǒng)。
用于對時間要求苛刻應用的高速 I/O
使用帶接口模塊 IM 151-3 PN 高速型的 SIMOTION P、PROFINET 和 ET 200S 分布式 I/O 系統(tǒng)，可達到 250 μs 的循環(huán)時間。這對有快速反應時間的應用程序來說尤為必要（如：液*）。
系統(tǒng)概念
在 SIMOTION 核心程序基礎系統(tǒng)上執(zhí)行控制及動作控制軟件。
內部 PC 通信為 SIMOTION 核心程序及 Microsoft Windows 操作系統(tǒng)間帶來了高性能的數據交換。在任何 Microsoft 程序中可完成對這些數據的進一步處理，如是：使用 OPC 服務器。
SIMOTION 基本功能
SIMOTION P 系統(tǒng)提供有以下基本功能，可滿足廣泛的自動化要求：
如果需要，此基本功能可通過可加載的技術軟件包進行擴展。
SIMOTION 技術功能包
SIMOTION 的一個專門特性是它的操作系統(tǒng)功能性可以通過增加工藝包來擴展,例如：
由于技術功能采用模塊化許可證，僅需支付實際將會使用的部分?！爸恍枰徺I您需要的部分"
配置／參數確定／編程
SIMOTION SCOUT是一個有效且用戶界面友好的工程工具。它是從配置和參數化，到編程，再到測試及診斷的所有工程步驟的集成系統(tǒng)。提示、使用對話框以及向導的圖形操作提示，以及用于編程的，基于測試的圖形語言，顯著減少了熟悉及練習時間。
操作員控制和監(jiān)視 (HMI)
操作員控制和監(jiān)視可以通過下列手段實現
SIMOTION P 的基本功能中集成有一些通訊實用工具，可方便地與 HMI 系統(tǒng)進行數據交換。PROFIBUS/PROFINET 和工業(yè)以太網均可用于通訊。SIMOTION 核心程序獨立處理數據的交換。
SIMATIC WinCC flexible 是 SIMOTION P 的標準人機界面（HMI）系統(tǒng)。該人機界面（HMI）系統(tǒng)可直接從 SIMOTION 項目配置數據。SIMOTION 面板正面可用于操作及顯像。SIMOTION P 前面板可直接通過 LVDS 接口來連接（對于 SIMOTION P350-3），或通過面板式 PC 遠程套件來連接（對于 SIMOTION P320-3）。
使用 SIMATIC NET 通訊軟件，通過標準 OPC 接口，可從其它基于 Windows 的 HMI 系統(tǒng)訪問 SIMOTION 系統(tǒng)。
處理及數據通信
由于有集成接口，SIMOTION P 即支持處理又支持數據通信。SCOUT 工程系統(tǒng)用于用戶界面友好通信的配置及診斷。
實例:通過 SIMOTION P350-3 對液壓機進行閉環(huán)控制
對伺服驅動的，位置受控的運動控制
帶數字設定值接口的驅動
使用 SIMOTION P 運動控制器，通過數字整定值接口或采用 PROFIdrive 協議的 PROFIBUS DP (P350)，可實現驅動器的位置控制型運動控制。
帶模擬整定值接口的驅動器（改裝用）
對于 SIMOTION P350-3，使用 ADI 4（ 4 軸模擬驅動接口）或 IM 174（ 4 軸接口模塊）模塊，可連接帶模擬 ±10V 整定值接口的驅動器。
IM 174 接口模塊還可用于連接帶有脈沖方向接口的步進電機。
所有模塊均連接 PROFIBUS DP
可將下列設備連接到 ADI 4 或 IM 174 模塊：
液壓驅動裝置的定位控制及壓力控制
由于具有 SIMOTION P 及新的 SIMATIC ET 200S 高速輸入輸出，可通過帶 IRT（同步實時）的 PROFINET 將循環(huán)時間減至 250。
因此，可通過位置及壓力控制達到用于液壓應用程序的高動力控制回路。
必要的傳感器傳感器執(zhí)行機構，如：
均通過預先配有用以與應用程序相配所必需的高速 I/O 模塊的 SIMATIC ET 200S 分布式 I/O 系統(tǒng)相連。
在 PROFINET 的基礎上，可使液壓驅動裝置以及電力驅動裝置同步。在自動工業(yè)的輸送系統(tǒng)及壓線中，能執(zhí)行全廠自動化解決方案，且電力驅動裝置（繞線器、橫向切斷器、輥筒進給裝置）和液壓驅動裝置（如：深拉壓力機）均在該解決方案中實現。
操作狀態(tài)的顯示及診斷
SIMOTION P 系統(tǒng)沒有任何用于改變操作模式（運行／停止）的按鈕或開關（RUN／STOP）。此任務由用鍵盤或鼠標操作的軟件監(jiān)控程序（SIMOTION P 狀態(tài)）執(zhí)行（連接監(jiān)視器/顯示器）。
SIMOTION P 狀態(tài)
在調試和操作過程中，該監(jiān)視器顯示操作狀態(tài)。其它功能包括裝載 (Restore) 和保存 (Save) 用戶程序，或啟動 (Restart) 和關斷 (Terminate) 運動控制器等。在關斷期間，若斷開裝置電源，重要的數據（保留數據）存入 IsoPROFIBUS 板或 MCI－PN PROFINET 板（IMOTION P320-3 內置），這樣，在重啟時，即可立即使用的數據。
SIMOTION P 智能診斷系統(tǒng)可持續(xù)控制系統(tǒng)功能，記錄錯誤或特定系統(tǒng)事件（例如：定時錯誤、模塊或網絡故障等）。另外，還可連續(xù)控制與 PC 相關的功能（如風扇轉速或溫度），并在 SIMOTION P350-3 發(fā)生故障時發(fā)出報警。
SIMOTION Kernel 的穩(wěn)定性與 Windows 操作系統(tǒng)無關。甚至在 Windows 操作系統(tǒng)出現故障的情況下（Windows 藍屏），SIMOTION P 仍可繼續(xù)運行，且機器能按用戶規(guī)定安全關機。
Connection overview for SIMOTION P320-4
SIMOTION P320-4 motion controller | |
PLC and motion control performance | |
P320-4 E | Processor: In Core i3, 2x1.6 GHz, 3M cache |
P320-4 S | In Core i7-3517UE 2x1.7 GHz, 4M cache |
Maximum number of axes | 128 |
Minimum PROFINET transmission cycle | 250 μs |
Minimum servo/interpolator clock cycle | 250 μs |
Memory | |
RAM (Random Access Memory, Windows) | 4 GB DDR3 RAM |
Retentive memory | 364 KB |
CFast card | 4 GB |
Persistent memory (user data on CFast) | 3.7 GB |
Communication | |
USB interfaces | 4 × USB 3.0 |
Ethernet interfaces | 1 × RJ45 (10/100/1000 Mbits/s) |
PROFINET interfaces |
|
General technical specifications | |
Input voltage | 24 V DC |
Power consumption, max. | 72 W (P320-4 E) or 105 W (P320-4 S) |
Mains buffering, max. | 5 ms |
Degree of protection acc. to EN 60529 (IEC 60529) | IP20 |
Temperature change, max. | 10°K/h |
Limit values for rel. humidity in accordance with EN 60068-2-78, EN 60068-2-30 | |
| 5 ... 95 % at 25 °C (+77 °F) |
| 5 ... 80 % at 25 °C (+77 °F) |
Permissible ambient temperature | |
| -20 ... +60 °C (-4 ... 140 °F) |
| |
| 0 ... 45 °C (32 ... 113 °F) |
| 0 ... 55 °C (32 ... 131 °F) |
Weight, approx. | 2 kg (4.41 lb) |
Dimensions (W × H × D) | 262 × 142 × 47 mm (10.31 × 5.59 × 1.85 in) |
Approvals, according to | UL/CSA/C-Tick/CCC |
Description | Article No. |
|---|---|
IsoPROFIBUS board with 2 isochronous PROFIBUS interfaces | 6AU1390-0AA00-0AA1 |
SIMATIC IPC portrait assembly kit | 6ES7648-1AA20-0YP0 |
SIMATIC IPC Image & Partition Creator V3.3 | 6ES7648-6AA03-3YA0 |
SIMATIC IPC USB Flash Drive SIMATIC IPC SERVICE USB FLASH DRIVE | 6AV7672-8JD01-0AA0 |
Spare parts | |
Motherboard battery | A5E30314053 |
其它信息
