系統(tǒng)實現(xiàn)過程中需要為機(jī)器人工作提供必要的智能環(huán)境，即用于輔助機(jī)器人定位的“智慧地板"以及各種智能家具,小型家庭服務(wù)機(jī)器人保存了環(huán)境地板信息，不需要通過遠(yuǎn)程查詢便自動獲得機(jī)器人的位置信息。機(jī)器人在確定任務(wù)類型后開始執(zhí)行，工作過程中機(jī)器人自動獲取自身位置信息，從而根據(jù)自身位置信息進(jìn)行路徑規(guī)劃
JZ-OP32小型家庭服務(wù)機(jī)器人 系統(tǒng)實現(xiàn)過程中需要為機(jī)器人工作提供必要的智能環(huán)境，即用于輔助機(jī)器人定位的“智慧地板”以及各種智能家具。STM32小型家庭服務(wù)機(jī)器人保存了環(huán)境地板信息，不需要通過遠(yuǎn)程查詢便自動獲得機(jī)器人的位置信息。機(jī)器人在確定任務(wù)類型后開始執(zhí)行，工作過程中機(jī)器人自動獲取自身位置信息，從而根據(jù)自身位置信息進(jìn)行路徑規(guī)劃
這是單個的小型家庭服務(wù)機(jī)器人，配上機(jī)器人場地，智慧地板，智能冰箱，家具等，就可擴(kuò)展成為一個機(jī)器人系統(tǒng)哦。
機(jī)器人特點：
1. 根據(jù)RFID標(biāo)簽來進(jìn)行定位，定位精度可達(dá)到厘米級別，適用于室內(nèi)封閉環(huán)境。
2. 模擬了未來的家庭生活場景，貼近生活，應(yīng)用前景廣闊。
3. 關(guān)鍵技術(shù)：紅外避障、實時路徑規(guī)劃、RFID定位技術(shù)、Zigbee無線通訊技術(shù)和數(shù)據(jù)查詢。
技術(shù)參數(shù)：
1. 機(jī)器人控制器（Open Robot Controller）是一款以高性能的ARM??Cortex M3微處理器為內(nèi)核的32位機(jī)器人控制器，采用增強(qiáng)型、大容量的STM32F103 VCT6芯片，具有豐富的外設(shè)接口，包括各種通信/下載接口、傳感器接口、電機(jī)控制接口、存儲器接口等開發(fā)機(jī)器人控制器所需的各類接口，非常便于機(jī)器人及物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的創(chuàng)新開發(fā)。(控制器詳細(xì)資料可點擊）
2. Zigbee無線傳輸模塊特性：2.4GHz頻段，通信速率達(dá)250Kbps，室內(nèi)傳輸距離達(dá)100m。
3. 服務(wù)機(jī)器人采用五自由度機(jī)械手進(jìn)行抓取，可以橫向或縱向抓取物體，機(jī)械手大臂長為80mm，小臂長為90mm，手部長約為165mm，機(jī)器人寬約為230mm，總長大約490mm，高約510mm。
4. 紅外測距模塊有效測距范圍為10cm～80cm。
5. 九軸模塊理論誤差 1～2度，實際測量誤差跟環(huán)境相關(guān)。
6. RFID讀卡器可讀取125KHz標(biāo)簽，有效讀取距離可達(dá)10cm，讀取距離為1cm。
7. 電源模塊輸入電壓無極性，交流直流都可以，范圍7.5～20V，輸出電壓5V，輸出電流為1.2A。
8. 機(jī)器人工作場地中鋪滿“智慧地板”，智慧地板大小為230mm*230mm，地板上均勻排列了9個RFID標(biāo)簽。
9. 智能冰箱由Openduino控制器控制，通過Xbee與機(jī)器人通信，用角度舵機(jī)控制冰箱門的開關(guān)。
10. 其它家具由金屬積木和KT板搭建而成。
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