組件名稱	數(shù)量	技術(shù)參數(shù)及說(shuō)明
※主機(jī)	1臺(tái)	1. 主機(jī)配置：平板、手機(jī)均可為主機(jī)，內(nèi)置管道水下聲納機(jī)器人控制系統(tǒng)、聲納成像分析報(bào)告軟件；CPU/內(nèi)存/存儲(chǔ)容量/屏幕尺寸等參數(shù)可以自由配置；
※水下聲納動(dòng)力系統(tǒng)	1臺(tái)	1、適應(yīng)管徑：500mm及以上； 2、供電方式：標(biāo)配3個(gè)，20AH電池； 3、電池續(xù)航：靜水2h（強(qiáng)力模式 1h）； 4、動(dòng)力：配置水平方向2個(gè)推進(jìn)器，垂直方向3個(gè)推進(jìn)器； 5、前視：200W像素彩色高清，10倍變焦，星光級(jí)水下攝像頭； 6、后視：200W像素； 7、光源：前2組1500流明水下照明燈，后1組高性能LED燈； 8、重量：15kg； 9、拉力：20N； 10、靜水速度：0.5m/s（強(qiáng)力模式1m/s）； 11、配置傳感器：IMU單元、壓力檢測(cè)、深度檢測(cè)、掃描聲納、檢測(cè)聲納； 12、控制模式：自穩(wěn)、定深、強(qiáng)力、循跡、手動(dòng)等多種模式； 13、搭載垂直聲納，在檢查井水位高于管道水位時(shí)，通過(guò)垂直聲納，能夠找到管道位置，引導(dǎo)設(shè)備進(jìn)入待檢測(cè)管道； 14、具備自穩(wěn)定和定深功能，設(shè)備可以在管道內(nèi)固定深度線上行走，可以抵抗水流擾動(dòng)，檢測(cè)設(shè)備穩(wěn)定，確保檢測(cè)效果。
※檢測(cè)聲納	1套	1、工作溫度：0~40℃； 2、聲學(xué)頻率：1MHz； 3、波束寬度：1.1deg（－3db），圓錐形波束； 4、范圍分辨率（0.125m 范圍）：0.5mm； 5、適用管徑：6000mm； 6、發(fā)射脈沖寬度：4~20us； 7、接收帶寬：500KHz；
※掃描聲納	1套	1、工作溫度：0~40℃； 2、聲學(xué)頻率：1MHz； 3、波束寬度：1.1deg（－3db），圓錐形波束； 4、范圍分辨率（0.125m 范圍）：0.5mm； 5、適用管徑：6000mm； 6、發(fā)射脈沖寬度：4~20us； 7、接收帶寬：500KHz；
※電纜盤 HCAB-A （電動(dòng)）	1臺(tái)	1、配線長(zhǎng)度：標(biāo)配漂浮線纜長(zhǎng)度320米（可定制2050m漂浮線纜）； 2、線纜參數(shù)：線纜內(nèi)部為 2 芯直徑 7mm 芯線，300 公斤凱夫拉抗拉絲，進(jìn)口聚氨酯護(hù)套，防水、防磨、耐酸堿、耐腐蝕。 3、自動(dòng)排線：收放線過(guò)程中，確保電纜在絞線盤上的規(guī)則分布； 4、計(jì)數(shù)：采用高精度編碼器，計(jì)數(shù)分辨率為 1mm； 5、接口：無(wú)線接口、網(wǎng)口； 6、兼容 X5-H 系列電纜盤配套使用； 7、防護(hù)：IP63，防灰塵，防水濺；
※管道水下聲納機(jī)器人控制系統(tǒng)	1套	1、集成視頻圖像、聲納數(shù)據(jù)、慣導(dǎo)數(shù)據(jù)于一體； 2、支持無(wú)線控制方式，控制X7-DS前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、上浮、下沉、定深、自穩(wěn)； 3、支持前后視攝像頭同屏顯示，前后視切換，前視攝像頭支持調(diào)焦變倍； 4、支持控制電纜盤自動(dòng)收線； 5、支持設(shè)備主輔光源調(diào)節(jié)； 6、視頻畫面中可顯示時(shí)間、氣壓、傾角、滾角、深度、電量等設(shè)備實(shí)時(shí)參數(shù)； 7、支持操作聲納采集控制、顯示調(diào)控、測(cè)量等功能； 8、支持工程信息錄入功能； 9、支持報(bào)警功能，具備翻滾角超限報(bào)警，有效防止翻車；具備氣壓過(guò)高、過(guò)低報(bào)警； 10、交互式按鈕：一鍵啟動(dòng)分析軟件，進(jìn)行判讀與報(bào)告分析； 11、現(xiàn)場(chǎng)生成報(bào)告：檢測(cè)結(jié)束即可一鍵自動(dòng)生成報(bào)告，不需要再將視頻導(dǎo)入分析軟件中進(jìn)行缺陷判讀； 12、支持實(shí)時(shí)錄制視頻，聲納數(shù)據(jù)和管道數(shù)據(jù)保存，CTV文件編寫等。
※PIPESONAR聲納成像分析報(bào)告軟件	1套	1. 控制功能：設(shè)置管徑，脈沖寬度，增益范圍，距離，聲波速度等； 2. 采集顯示：可實(shí)時(shí)顯示和采集檢測(cè)圖像； 3. 狀態(tài)顯示：可實(shí)時(shí)顯示俯仰角翻滾角，電纜盤計(jì)數(shù)； 4. 使用輔助：支持測(cè)量尺、測(cè)量環(huán)、測(cè)量網(wǎng)格等多種鼠標(biāo)測(cè)量工具，以進(jìn)行距離、寬度、高度、半徑、直徑等測(cè)量操作。 5. 兼容IMG格式的聲納圖像數(shù)據(jù)，可對(duì)其進(jìn)行合并導(dǎo)入，轉(zhuǎn)換為軟件適用的多幀合一的PSI格式。 6. 采用回波幅度和回波時(shí)間成像技術(shù)提供三種視圖：管壁橫斷面圖、管壁全景展開圖和三維管道模型。具有視圖聯(lián)動(dòng)功能，可將不同視圖中選擇的位置對(duì)行關(guān)聯(lián)定位和標(biāo)記。 7. 支持測(cè)量尺、測(cè)量環(huán)、測(cè)量網(wǎng)格等多種鼠標(biāo)測(cè)量工具，以進(jìn)行距離、寬度、高度、半徑、直徑等測(cè)量操作。 8. 可自動(dòng)檢索管壁輪廓并計(jì)算沉積深度、沉積寬度、沉積體積、水位高度。 9. 在管壁橫斷面圖中提供豐富的圖文疊加信息，包含距離、轉(zhuǎn)角、傾角、積深、積寬、參考管壁、實(shí)測(cè)管壁、管道中心點(diǎn)等，并可設(shè)置這些疊加項(xiàng)在軟件界面中、報(bào)告內(nèi)容中和所抓取圖片中的顯示狀態(tài)。 10. 支持管壁輪廓編輯功能，可通過(guò)鼠標(biāo)畫筆對(duì)自動(dòng)抓取的管壁輪廓進(jìn)行修改繪制；可自動(dòng)檢索管道中心點(diǎn)，可隨管壁輪廓編輯動(dòng)態(tài)自適應(yīng)調(diào)整，或通過(guò)鼠標(biāo)鍵盤操作手動(dòng)設(shè)置管道中心點(diǎn)。 11. 提供管壁橫斷面圖的播放預(yù)覽和抓圖功能：可執(zhí)行暫停、停止和恢復(fù)播放；可通過(guò)進(jìn)度條調(diào)節(jié)播放進(jìn)度，支持播放速度調(diào)節(jié)和逐幀播放功能，并根據(jù)當(dāng)前幀的距離自動(dòng)標(biāo)記出管壁全景展開圖的對(duì)應(yīng)位置。 12. 提供管壁橫斷面圖像效果調(diào)節(jié)，包括圖像增益、降噪、色階調(diào)整，并可選擇濾鏡效果，在多種色彩模式下切換，如紅色、藍(lán)色、綠色、灰度、灰度負(fù)片、彩虹等。 13. 提供高自由度的三維管道模型漫游功能，對(duì)實(shí)體、網(wǎng)格、點(diǎn)列三種管道模型均提供管內(nèi)漫游和自由漫游方式。 14. 提供缺陷判讀功能，可將管壁橫斷面圖中的某一幀為缺陷幀，并設(shè)置缺陷名稱、級(jí)別、時(shí)鐘表示、備注信息等。 15. 提供報(bào)告輸出功能，自動(dòng)生成圖文并茂的檢測(cè)報(bào)告，報(bào)告內(nèi)容包含：封面、扉頁(yè)、目錄、工程概況一覽表、缺陷匯總統(tǒng)計(jì)表、缺陷匯總統(tǒng)計(jì)圖、沉積狀況縱斷面圖、管壁全景展開圖、缺陷詳細(xì)圖表等內(nèi)容。 16. 可將PSI格式導(dǎo)出為AVI視頻格式，以便于導(dǎo)入到PipeSight管道檢測(cè)視頻判讀報(bào)告軟件中進(jìn)行更加全面和標(biāo)準(zhǔn)化的缺陷判讀及報(bào)告輸出操作。
※PipeSight 管道檢測(cè) 視頻判讀報(bào)告軟件	1套	1、對(duì)檢測(cè)視頻文件進(jìn)行播放預(yù)覽、添加檢測(cè)信息、截取缺陷圖像、判讀描述等； 2、可將判讀結(jié)果數(shù)據(jù)自動(dòng)生成為圖文并茂的檢測(cè)報(bào)告（包括項(xiàng)目信息、工程概況、缺陷分布示意圖、檢測(cè)設(shè)備簡(jiǎn)介、作業(yè)流程示意圖、缺陷統(tǒng)計(jì)圖表、詳細(xì)缺陷圖表等內(nèi)容）； 3、可導(dǎo)出 GIS 平臺(tái)通用的 ShapeFile 接口數(shù)據(jù)；提供電子地圖查閱功能，在電子地圖中標(biāo)注出作業(yè)點(diǎn)的位置，查看作業(yè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的檢測(cè)數(shù)據(jù)、判讀信息、缺陷圖片和檢測(cè)視頻； 4、可將缺陷分布地圖導(dǎo)出為網(wǎng)頁(yè)格式，以供數(shù)據(jù)上報(bào)、分閱。