西門子軟件6AV63812BP074AV0

上圖下框中的V1、V2、V3、M分別接主機的輸出點Q0.0、Q0.1、Q0.2、Q0.3；起、停按鈕SB1、SB2分別接主機的輸入點I0.0、I0.1；液面?zhèn)鞲衅鱏L1、SL2、SL3分別接主機的輸入點I0.2、I0.3、I0.4。上圖中，液面?zhèn)鞲衅骼免o子開關來模擬，啟動、停止用動合按鈕來實現(xiàn)，液體A閥門、液體B閥門、混合液閥門的打開與關閉以及攪動電機的運行與停轉用發(fā)光二極管的點亮與熄滅來模擬。

三、控制要求

   西門子6AV63812BM074AV0 由實驗面板圖可知：本裝置為兩種液體混合裝置，SL1、SL2、SL3為液面?zhèn)鞲衅鳎后wA、B閥門與混合液閥門由電磁閥YV1、YV2、YV3控制，M為攪動電機，控制要求如下：

    初始狀態(tài):裝置投入運行時，液體A、B閥門關閉，混合液閥門打開20秒將容器放空后關閉。

    啟動操作:按下啟動按鈕SB1，裝置就開始按下列約定的規(guī)律操作：

   西門子軟件6AV63812BP074AV0 液體A閥門打開，液體A流入容器。當液面到達SL2時，SL2接通，關閉液體A閥門，打開液體B閥門。液面到達SL1時，關閉液體B閥門，攪動電機開始攪動。攪動電機工作6秒后停止攪動，混合液體閥門打開，開始放出混合液體。當液面下降到SL3時，SL3由接通變?yōu)閿嚅_，再過2秒后，容器放空，混合液閥門關閉，開始下一周期。

停止操作:按下停止按鈕SB2后，在當前的混合液操作處理完畢后，才停止操作（停在初始狀態(tài)上）。

四、編制梯形圖并寫出程序

PLC以微處理器為核心，具有微機的許多特點，但它的工作方式卻與微機有很大不同。
   微機一般采用等待命令的工作方式工作。
   PLC是按集中輸入、集中輸出，周期性循環(huán)掃描的方式進行工作的。每一次循環(huán)掃描所用的時間稱為一個掃描周期。 
   對每個程序，CPU從*條指令開始執(zhí)行，按順序逐條地執(zhí)行指令做周期性的程序循環(huán)掃描，如果無跳轉指令，則從*條指令開始逐條順序執(zhí)行用戶程序，直至結束又返回*條指令，如此周而復始不斷循環(huán)。 
   PLC在每次掃描工作過程中除了執(zhí)行用戶程序外，還要完成內部處理、輸入采樣、通信服務、程序執(zhí)行、自診斷、輸出刷新等工作。PLC工作的全過程包括三個部分，即上電處理、掃描過程和出錯處理。PLC工作的全過程可用圖4所示的運行框圖來表示。
   PLC通電后，CPU在系統(tǒng)程序的控制下*行內部處理，包括硬件初始化、I/O模塊配置檢查、停電保持范圍設定及其他初始化處理等工作。 
    PLC有很強的自診斷功能，PLC每掃描一次執(zhí)行一次自診斷檢查，確定PLC自身的動作是否正常，如電源檢測、內部硬件是否正常、程序語法是否有錯等。如檢查出異常時，CPU面板的LED及異常繼電器會接通，在特殊寄存器中會存入出錯代碼；CPU能根據(jù)錯誤類型和程度發(fā)出信號，甚至進行相應的出錯處理，使PLC停止掃描或強制變成STOP狀態(tài)。
   PLC運行正常時，掃描周期的長短與用戶應用程序的長短、CPU的運算速度、I/O點的情況等有關。通常用PLC執(zhí)行1KB指令所需時間來說明其掃描速度（一般1-10ms/KB）。值得注意的是，不同指令執(zhí)行時間是不同的，故選用不同指令所用的掃描時間將會不同。若用于高速系統(tǒng)要縮短掃描周期時，可從軟硬件上同時考慮。PLC周期性循環(huán)掃描工作方式的顯著特點是：可靠性高、抗*力強，但響應滯后、速度慢。

湖北西門子軟啟動代理商現(xiàn)貨（，從目前機箱的制造和配線工藝來看，輸入與輸出配線密度不能太高。

    3、可編程序控制器及其有關的外圍設備，都應按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個整體、易于擴充其功能的原則設計。    PLC的外部設備主要是指控制系統(tǒng)中的輸入輸出設備，其中輸人設備是對系統(tǒng)發(fā)出各種控制信號的主令

隨著社會生產(chǎn)不斷進步和人們生活節(jié)奏不斷加快，人們對生產(chǎn)效率也不斷提出新要求。由于微電子技術和計算軟、硬件技術的迅猛發(fā)展和現(xiàn)代控制理論的不斷完善，使機械手技術快速發(fā)展，其中氣動機械手系統(tǒng)由于其介質來源簡便以及*、組件價格低廉、維修方便和系統(tǒng)安全可靠等特點，已滲透到工業(yè)領域的各個部門，在工業(yè)發(fā)展中占有重要地位。本文講述的氣動機械手有氣控機械手、XY軸絲杠組、轉盤機構、旋轉基座等機械部分組成。主要作用是完成機械部件的搬運工作，能放置在各種不同的生產(chǎn)線或物流流水線中，使零件搬運、貨物運輸更快捷、便利。

　　一.  四軸聯(lián)動簡易機械手的結構及動作過程

　　機械手結構如下圖1所示，有氣控機械手(1)、XY軸絲杠組(2)、轉盤機構(3)、旋轉基座(4)等組成。

　　其運動控制方式為：(1)由伺服電機驅動可旋轉角度為360°的氣控機械手(有光電傳感器確定起始0點)；(2)由步進電機驅動絲杠組件使機械手沿X、Y軸移動(有x、y軸限位開關)；(3)可回旋360°的轉盤機構能帶動機械手

及絲杠組自由旋轉(其電氣拖動部分由直流電動機、光電編碼器、接近開關等組成)；(4)旋轉基座主要支撐以上3部分；(5)氣控機械手的張合由氣壓控制(充氣時機械手抓緊，放氣時機械手松開)。

　　其工作過程為：當貨物到達時，機械手系統(tǒng)開始動作；步進電機控制開始向下運動，同時另一路步進電機控制橫軸開始向前運動；伺服電機驅動機械手旋轉到達正好抓取貨物的方位處，然后充氣，機械手夾住貨物。

　　步進電機驅動縱軸上升，另一個步進電機驅動橫軸開始向前走；轉盤直流電機轉動使機械手整體運動，轉到貨物接收處；步進電機再次驅動縱軸下降，到達位置后，氣閥放氣，機械手松開貨物；系統(tǒng)回位準備下一次動作。

 = 1 * GB3 ① 本系統(tǒng)為液位的雙位控制系統(tǒng)。液位可分四段設定和顯示，在低液位時自動啟泵，當液位到達設定值時自動停泵。

 = 2 * GB3 ② 采用IL/ILC分支指令，通過0008旋鈕實現(xiàn)手動/自動兩種功能的選擇，當0008旋鈕閉合時，自動指示燈亮，系統(tǒng)執(zhí)行IL/ILC分支內程序，完成自動監(jiān)控；當0008旋鈕打開時，手動指示燈亮，系統(tǒng)執(zhí)行分支外程序，通過0010、0011旋鈕實現(xiàn)手動啟泵、停泵。

 = 3 * GB3 ③ 液位由0004~0007旋鈕分低、較低、較高、四段設定，系統(tǒng)設置由低到高的優(yōu)先權，即當多個設定旋鈕同時閉合時，低液位設定優(yōu)先。

 = 4 * GB3 ④ 采用干簧管檢測液位時，當液位到達檢測點時其觸點閉合，指示燈點亮；液位離開檢測點時其觸點打開，為保證相應測量段指示燈不立即熄滅及不受液位波動的影響，每段指示燈的控制均采用KEEP保持指令，只有當液位上升或下降到相鄰段時指示燈才熄滅。

 = 5 * GB3 ⑤ 當液位到達檢測點時，液位指示燈閃爍，燈光閃爍因子采用內部閃爍內標1902，以1S為周期閃爍；若液位到達設定值時，自動停泵，并設置電子音響報警，報警聲設計為響3S停2S，循環(huán)30S后自停，或在30S內按0009確認按鈕停音響，指示燈傳平光。電子音響報警和泵的啟停同樣考慮液位的波動影響，設計時采用KEEP保持指令和DIFU微分指令聯(lián)合使用。

 = 6 * GB3 ⑥ *開車時，液位低于或高于低液位時，需先手動啟泵，再切換成自動運行；或*入試驗方式，按低液位試驗按鈕啟動料泵，再進入自動運行方式。

軟啟動是指：電壓由零慢慢提升到額定電壓，使電機啟動的全過程都不存在沖擊轉矩，而是平滑的啟動運行。

軟啟動器是完成這種啟動過程需要的電氣元件。

軟啟動器（soft starter）是一種集電機軟起動、軟停車、輕載節(jié)能和多種保護功能于一體的新穎電機控制裝置，國外稱為Soft Starter。