廠家價(jià)格:
價(jià)格 | ¥ 39.00 | ¥ 55.00 | ¥ 1254.00 |
起批量 | ≥1 臺(tái) | ≥1 臺(tái) | ≥1 臺(tái) |
加工定制 | 是 | 品牌 | HY/華云 | ||
型號(hào) | KZ810 | 控制類型 | 溫度 | 控制模式 | 智能溫度控制調(diào)節(jié)器 |
測(cè)量對(duì)象 | 熱電偶,熱電阻 | 溫度范圍 | 0-400(℃) | 測(cè)溫誤差 | 0.5(℃) |
開孔尺寸 | 45*45,也有68*68等(mm) | 安裝型式 | 嵌入式 | 輸出信號(hào) | 多種可選,繼電器輸出(mA) |
工作電壓 | 220(V) | 外形尺寸 | 48*48(mm) | 重量 | 約230(Kg) |
1. PID調(diào)試步驟
沒(méi)有一種控制算法比PID調(diào)節(jié)規(guī)律更有效、更方便的了?,F(xiàn)在一些時(shí)髦點(diǎn)的調(diào)節(jié)器基本源自PID。甚至可以這樣說(shuō):PID調(diào)節(jié)器是其它控制調(diào)節(jié)算法的媽。
為什么PID應(yīng)用如此廣泛、又長(zhǎng)久不衰?
因?yàn)镻ID解決了自動(dòng)控制理論所要解決的***基本問(wèn)題,既系統(tǒng)的穩(wěn)定性、快速性和準(zhǔn)確性。調(diào)節(jié)PID的參數(shù),可實(shí)現(xiàn)在系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下,兼顧系統(tǒng)的帶載能力和抗擾能力,同時(shí),在PID調(diào)節(jié)器中引入積分項(xiàng),系統(tǒng)增加了一個(gè)零積點(diǎn),使之成為一階或一階以上的系統(tǒng),這樣系統(tǒng)階躍響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)誤差就為零。
由于自動(dòng)控制系統(tǒng)被控對(duì)象的千差萬(wàn)別,PID的參數(shù)也必須隨之變化,以滿足系統(tǒng)的性能要求。這就給使用者帶來(lái)相當(dāng)?shù)穆闊貏e是對(duì)初學(xué)者。下面簡(jiǎn)單介紹一下調(diào)試PID參數(shù)的一般步驟:
1.負(fù)反饋
自動(dòng)控制理論也被稱為負(fù)反饋控制理論。首先檢查系統(tǒng)接線,確定系統(tǒng)的反饋為負(fù)反饋。例如電機(jī)調(diào)速系統(tǒng),輸入信號(hào)為正,要求電機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí),反饋信號(hào)也為正(PID算法時(shí),誤差=輸入-反饋),同時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速越高,反饋信號(hào)越大。其余系統(tǒng)同此方法。
2.PID調(diào)試一般原則
a.在輸出不振蕩時(shí),增大比例增益P。
b.在輸出不振蕩時(shí),減小積分時(shí)間常數(shù)Ti。
c.在輸出不振蕩時(shí),增大微分時(shí)間常數(shù)Td。
3.一般步驟
a.確定比例增益P
確定比例增益P 時(shí),首先去掉PID的積分項(xiàng)和微分項(xiàng),一般是令Ti=0、Td=0(具體見(jiàn)PID的參數(shù)設(shè)定說(shuō)明),使PID為純比例調(diào)節(jié)。輸入設(shè)定為系統(tǒng)允許的***大值的60%~70%,由0逐漸加大比例增益P,直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩;再反過(guò)來(lái),從此時(shí)的比例增益P逐漸減小,直至系統(tǒng)振蕩消失,記錄此時(shí)的比例增益P,設(shè)定PID的比例增益P為當(dāng)前值的60%~70%。比例增益P調(diào)試完成。
b.確定積分時(shí)間常數(shù)Ti
比例增益P確定后,設(shè)定一個(gè)較大的積分時(shí)間常數(shù)Ti的初值,然后逐漸減小Ti,直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩,之后在反過(guò)來(lái),逐漸加大Ti,直至系統(tǒng)振蕩消失。記錄此時(shí)的Ti,設(shè)定PID的積分時(shí)間常數(shù)Ti為當(dāng)前值的150%~180%。積分時(shí)間常數(shù)Ti調(diào)試完成。
c.確定積分時(shí)間常數(shù)Td
積分時(shí)間常數(shù)Td一般不用設(shè)定,為0即可。若要設(shè)定,與確定 P和Ti的方法相同,取不振蕩時(shí)的30%。
d.系統(tǒng)空載、帶載聯(lián)調(diào),再對(duì)PID參數(shù)進(jìn)行微調(diào),直至滿足要求。